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机器人横摆运动浅议
发布时间:2018-3-11 13:47:10 阅读:32

本文以KEBA系统为基础浅议一种机器人横摆运动的实现方法。在该系统中通过RC Interface可以实现两个并行实时系统(RC与PLC)的数据交换,这为简单实现机器人横摆运动提供了可能。(编制:郭祖魁)

RC与PLC之间的接口

机器人横摆运动可以分解为沿着规划路径的运动及在横摆平面内垂直于规划路径的运动,通过TCP方向向量及路径方向向量可以计算横摆平面。在KEBA系统中横摆运动启动时,机器人控制系统将机器人参考坐标系从世界坐标系切换到参数坐标系,RC系统控制机器人在参数坐标系下沿规划路径运动(直线或圆弧运动),PLC系统实时修改参数坐标系(正弦函数、三角函数等),PLC再通过RC Interface将实时修改的参数坐标系发送给RC,这样在世界坐标系下机器人TCP在做横摆运动(正弦运动、三角运动等)。

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